Giuseppe Gi

Quest'articolo illustra un'originale algoritmo, che progettai ed implementai in Java ai tempi della tesi di laurea sulla quale è pubblicato, per visitare tutti i vertici di un grafo minimizzando il numero di passaggi su ognuno di essi. Non è un tradizionale TSP perché come vedremo alcuni tipici vincoli vengono rilassati, e nuovi ne vengono introdotti per la particolare applicazione di navigazione robotica cui l'algoritmo è destinato. Interessante sarà l'approccio con cui viene affrontato il problema dall'algoritmo, che ricorda, quando se ne osserva l'esecuzione passo-passo il fenomeno fisico dei vasi comunicanti, mentre dal punto di vista logico esso si ispira alla tecnica dell'unione di percorsi disgiunti.

Un'originale algoritmo di navigazione robotica per visitare tutti i vertici di un grafo.
di Giuseppe Giannini

Algoritmo Codice (e Video Tutorial <-)

In questo esempio si genera un albero 2D proceduralmente, ed è uno studio nell'ambito del campo di interesse della "Generative Art".

Il programma è scritto in Java e nella versione non on line (scaricabile nell'area download di questo sito) usa i Threads per gestire l'esecuzione concorrente della generazione dei rami e delle foglie.

Nella versione web, riscritta per poter essere eseguita on line (nelle due finestre seguenti) gli oggetti Thread non sono supportati appieno al momento, e quindi la programmazione concorrente l'ho dovuta simulare in modo alternativo. Un'altra caratteristica interessante è l'uso del double buffering in entrambi gli esempi che seguono ma nel secondo programma la tecnica del doppio buffer è stata ulteriormente estesa per accellerare il ridisegno dell'intero albero dopo il suo completamento, ovvero nel primo esempio un thread disegna direttamente a schermo nel secondo esempio un thread disegna su due immagini non a schermo e le disegna sovrapponendole per creare l'immagine finale, il vantaggio sta che una volta completato lalbero esso diventa una immagine raster con canale alfa da incollare in tutti i fotogrammi successivi e non un oggetto vettoriale calcolato e ridisegnato completamente ogni fotogramma, quindi l'animazione dei fiori risulta più veloce con lo sfondo dell'albero generato.

Un maggiore approfondimento delle tecniche e dei dettagli sono espressi nei video tutorial parte1 e parte 2 accessibili dal menu Video o dal Video Tutorial in questo articolo.

In questo articolo sulla visione robotica vedremo come realizzare un rilevatore di colori e come progettare una macchina agente (robot) che lo utilizza per seguire oggetti colorati.
Esempi di visione robotica in Java parte II
di Giuseppe Giannini

In quest'articolo vedremo come realizzare applicazioni di visione robotica, realizzeremo una classe riutilizzabile che preso in input uno stream video rileva oggetti in movimento,e notifica tale evento ad altre classi interessate a gestirlo, come un robot.

Nella seconda parte dell'articolo vedremo invece un ulteriore algoritmo di visione robotica che ci permetterà di rilevare oggetti di un determinato colore.
Esempi di visione robotica in Java parte I
di Giuseppe Giannini